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六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人也稱關(guān)節(jié)手臂機(jī)器人或關(guān)節(jié)機(jī)械手臂,是當(dāng)今工業(yè)領(lǐng)域中最常見(jiàn)的工業(yè)機(jī)器人的形態(tài)之一。適合用于諸多工業(yè)領(lǐng)域的機(jī)械自動(dòng)化作業(yè)。松健機(jī)器人下面與大家分享一下六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人工作原理。
常見(jiàn)的六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu),六個(gè)伺服電機(jī)直接通過(guò)諧波減速器、同步帶輪等驅(qū)動(dòng)六個(gè)關(guān)節(jié)軸的旋轉(zhuǎn),注意觀察一、二、三、四軸的結(jié)構(gòu),關(guān)節(jié)一至關(guān)節(jié)四的驅(qū)動(dòng)電機(jī)為空心結(jié)構(gòu),關(guān)節(jié)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)電機(jī)采用空心軸結(jié)構(gòu)應(yīng)該不常見(jiàn),空心軸結(jié)構(gòu)的電機(jī)一般較大。
采用空心軸電機(jī)的優(yōu)點(diǎn)是:機(jī)器人各種控制管線可以從電機(jī)中心直接穿過(guò),無(wú)論關(guān)節(jié)軸怎么旋轉(zhuǎn),管線不會(huì)隨著旋轉(zhuǎn),即使旋轉(zhuǎn),管線由于布置在旋轉(zhuǎn)軸線上,所以具有最小的旋轉(zhuǎn)半徑。此種結(jié)構(gòu)較好的解決了工業(yè)機(jī)器人的管線布局問(wèn)題。
六軸機(jī)器人第四軸
六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人的腕部關(guān)節(jié)設(shè)計(jì)較為復(fù)雜,因?yàn)樵谕蟛客瑫r(shí)集成了三種運(yùn)動(dòng)。小型的六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人的腕部關(guān)節(jié)主要采用諧波減速器。圖4較為詳細(xì)地描述了常見(jiàn)的六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人的腕部結(jié)構(gòu),其腕部關(guān)節(jié)用到了兩個(gè)諧波減速器,兩個(gè)同步齒型帶傳動(dòng)輸入,中間還用到了一對(duì)錐齒輪副傳動(dòng)。
六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人模擬了人類的手臂功能,由垂直于地面的腰部旋轉(zhuǎn)軸(相當(dāng)于大臂旋轉(zhuǎn)的肩部旋轉(zhuǎn)軸)帶動(dòng)小臂旋轉(zhuǎn)的肘部旋轉(zhuǎn)軸以及小臂前端的手腕等構(gòu)成。手腕通常由2~3個(gè)自由度構(gòu)成。其動(dòng)作空間近似一個(gè)球體,所以也稱多關(guān)節(jié)球面機(jī)器人。
軸機(jī)器人的第一個(gè)關(guān)節(jié)能像四軸機(jī)器人一樣在水平面自由旋轉(zhuǎn),后兩個(gè)關(guān)節(jié)能在垂直平面移動(dòng)。此外,六軸機(jī)器人有一個(gè)“手臂”,兩個(gè)“腕”關(guān)節(jié),這讓它具有人類的手臂和手腕類似的能力。
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